**自动驾驶控制与规划：从理论到 ROS 实时的工程落地**
这门课核心解决的是自动驾驶中“怎么让车开起来”的工程实现问题。不同于感知算法侧重识别道路与环境，控制与规划（PnC）模块负责根据感知结果计算具体的执行指令，如目标速度、转向角及轨迹。对于希望深入汽车电子控制系统、智能驾驶算法或嵌入式开发的从业者，这是从算法理论通往车辆实际运动的关键环节。课程不堆砌数学推导，而是聚焦于如何在仿真环境与 ROS 系统中，将纵向巡航、横向跟随等控制逻辑转化为可运行的代码。
**适合基础与前置准备**
学习者需具备扎实的 C++ 编程基础，熟悉面向对象概念，因为控制逻辑主要使用 C++ 实现。同时，需要熟悉 Linux 环境及 ROS（Robot Operating System）的基本架构，理解节点、话题（Topic）与服务（Service）的通信机制。若对 PID 控制原理、状态空间方程或基本的车辆动力学模型感到陌生，建议先回顾相关控制理论基础，否则直接阅读代码难以理解参数调整背后的物理意义。本体系课适合有一定机器人或汽车底层开发经验的工程师，或是想要从纯软件岗转向车端嵌入式开发的转行者。
**建议学习路径与重点模块**
建议首先集中观看第一章关于 PnC 整体架构的讲解，明确规划与控制解耦后的数据流向，建立全局视野。随后重点攻克第二章纵向控制，这是理解汽车动力系统的基石。在学习时，不要仅停留在视频观看，务必配合资料中的“ROS 1.0 巡航控制系统”项目代码进行拆解。你需要关注 PID 控制器参数如何随车速变化进行动态调整，以及积分分离机制在防止过冲中的具体作用。资料中提供的“思路提示”文档极为关键，它揭示了从现象到调参逻辑的逆向分析过程，应作为辅助阅读材料，帮助打通代码实现与理论模型之间的黑箱。
**学完后的独立能力与资料配合**
完成学习后，你将具备独立搭建基于 ROS 的纵向或横向控制模块的能力。你可以针对特定的仿真场景（如 LGSVL），独立编写控制节点，实现定速巡航、防跟车或车道保持功能，并能通过调整控制器参数解决常见的震荡或响应滞后问题。资料包中的工程文件不仅是代码库，更是练习场：建议你先运行现成的项目观察输入输出数据，随后故意修改控制参数观察车辆行为变化，最后尝试为未实现的横向控制或更复杂的轨迹跟踪功能编写代码。这种“运行-扰动-重构”的练习方式，能确保你不仅“看懂”了课程，更真正掌握了控制算法在复杂动态系统中落地的工程细节，为进入自动驾驶全栈或底层控制岗位打下坚实的技术底座。
课程目录
： 第一章 自动驾驶规划控制概况 PnC L1.pdf 1.35M 【仿真配置】LGSVL-ROS.pdf 3.66M 第1节 什么是无人车, 自动驾驶的不同的等级_ev.mp4 68.99M 第2节 无人车的基本组成部分以及功能介绍_ev.mp4 47.04M 第3节 规划控制的基本组成_ev.mp4 38.49M 第4节 课程结构-控制、规划_ev.mp4 13.01M 课前资料 第二章 车辆纵向控制 作业 2.5【作业】实现后的效果展示_ev.mp4 793.26kb ROS 1.0 Project I 巡航控制系统.zip 117.01M ROS 2.0 src PID.zip 3.99M 第二章思路提示-助教夏韵凯.pdf 312.57kb 2.1_ev.m 课程目录 驾驶.png (352. 45 KB, ) 2022-11-12 15: 16 上传 自动驾驶控制与规划 课程目录： 第一章 自动驾驶规划控制概况 PnC L1.pdf 1.35M 【仿真配置】LGSVL-ROS.pdf 3.66M 第1节 什么是无人车, 自动驾驶的不同的等级_ev.mp4 68.99M 第2节 无人车的基本组成部分以及功能介绍_ev.mp4 47.04M 第3节 规划控制的基本组成_ev.mp4 38.49M 第4节 课程结构-控制、规划_ev.mp4 13.01M 课前资料 第二章 车辆纵向控制 作业 2.5【作业】实现后的效果展示_ev.mp4 793.26kb ROS 1.0 Project I 巡航控制系统.zip 117.01M ROS 2.0 src PID.zip 3.99M 第二章思路提示-助教夏韵凯.pdf 312.57kb 2.1_ev.mp4 64.04M 2.2_ev.mp4 118.05M 2.3_ev.mp4 19.41M 2.4_ev.mp4 15.61M L2 Vehicle Longitudinal Control.pdf 2.38M 第三章 车辆横向控制 实践作业 Project Ⅱ Stanley算法实现车辆的横向控制.pdf 252.57kb Project Ⅱ Stanley算法实现车辆的横向控制.zip 52.07M ROS 1.0 Src Stanley_vis.zip 20.54M ROS 2.0 src Stanley.zip 22.03M 第三章思路提示=助教高宇辉.pdf 397.72kb (Organized)控制规划第一期第一次在线答疑问题收集-讲师返回.docx 120.24kb 1.lateral vehicle dynamics_ev.mp4 39.30M 2.modern control_ev.mp4 54.04M 3.lateral control based on vehicle geometric model_ev.mp4 64.53M L3 Autonomous Vehicle.pdf 1.23M 第一次答疑_ev.mp4 94.80M 第四章 车辆轨迹追踪的优化控制 第四章作业 lqr_control.zip 26.41M Project Ⅲ LQR 轨迹跟踪.pdf 241.66kb ROS 1.0 lqr_controller_to_do.zip 25.73M ROS 2.0 lqr_galactic_wtih.zip 17.97M 第四章作业思路讲解-助教夏韵凯.pdf 831.08kb 1.lateral dynamic model_ev.mp4 43.61M 2.linear optimal control_ev.mp4 48.58M 3.离散化_ev.mp4 10.17M 4.基于LQR的轨迹追踪_ev.mp4 21.85M 5.基于preview的轨迹追踪_ev.mp4 24.53M 6.总结与对比_ev.mp4 10.56M L4 Vehicle Lateral Optimal Model.pdf 4.88M 状态反馈.pdf 342.39kb 第五章 基于MPC的车辆控制及轨迹规划 实践项目（选修） MPC模型构建.pdf 343.67kb MPC实践代码.zip 15.61M Soft Constraints And Exact Penalty Functions In Model Predictive Control.pdf 138.51kb 自动驾驶控制与规划第一期第二次答疑问题收集-wuning返回.docx 20.41kb 1.什么是MPC_ev.mp4 32.72M 2.MPC控制器_ev.mp4 45.19M 3.车辆运动模型构建_ev.mp4 43.77M 4.目标函数构建_ev.mp4 28.71M 5.不等式约束和松弛因子_ev.mp4 16.36M 6.主流求解器及MPC加速_ev.mp4 15.74M L5 Vehicle Model Predictive Controller.pdf 2.10M 第二次答疑_ev.mp4 53.05M 20 22 控制岗位 面试题梳理.pdf 283.65kb LGSVL离线运行指南.rar 1.68M ROS安装参考资料.zip 352.28kb 开课仪式_ev.mp4 42.78M 课程介绍及基础资料.pdf 307.63kb 自动驾驶控制与规划第一期开课仪式.pdf 765.62kb 自动控制课程相关介绍及设计原理资料.pdf 307.63kb 第六章动作规划 作业 作业代码框架ros1.0 作业代码框架ros2.0 Project Ⅳ Frenet Optimal Trajectory Planner.pdf 228.66kb 第六章作业分享-陈林.pdf 1.54M 第六章作业思路讲解-助教高宇辉.pdf 1.08M 第四节 实践作业效果演示_ev.mp4 3.97M Frenet - Cartesian Transformation.pdf 282.51kb 第二节基于随机采样的动作规划_ev.mp4 35.30M 第三节 Lattice planner_ev.mp4 57.63M 第一节 动作规划的任务以其基本概念_ev.mp4 41.22M 课件L6.pdf 3.50M 第七章 决策规划 1.决策任务的规划以其问题_ev.mp4 14.84M 2.基于有限状态机的决策规划(1)_ev.mp4 15.80M 2.基于有限状态机的决策规划_ev.mp4 15.78M 3.行为树的决策规划方法_ev.mp4 19.21M 4.基于部分客观的Markov决策过程1_ev.mp4 20.29M 4.基于部分客观的Markov决策过程2_ev.mp4 7.85M 5.基于模仿学习的决策规划_ev.mp4 11.11M 6.总结_ev.mp4 6.71M L7 FSM_BT.pdf 946.98kb L7 learning-based decision planning.pdf 757.73kb 基于学习的规划研究.rar 5.93M 基于学习的决策规划背景知识.pdf 193.43kb 第八章 路径规划 1.路径规划的任务以及问题_ev.mp4 8.67M 2.Dijkstra _ev.mp4 31.07M 3. A star_ev.mp4 45.22M 4 自动驾驶中的路径规划_ev.mp4 30.60M 5 在线答疑_ev.mp4 104.28M L8 mission planning.pdf 1.89M 讲师答疑相关论文资料分享.zip 6.51M 自动驾驶控制与规划第一期第三次答疑问题收集-图南南22.8.14（讲师返回）.docx 471.53kb
