Autoware自动驾驶框架建图与定位模块解析

这门课聚焦Autoware框架的建图与定位模块，适合已掌握C++基础、熟悉ROS2开发且对SLAM技术有基本了解的学员。课程核心是结合源码剖析，讲解高精度地图构建与定位实现，尤其适合需要为自动驾驶项目落地底层逻辑的工程师。课程解决的关键问题是：如何理解并应用Autoware的NDT建图与定位算法完成实际场景落地。建议先学习第1章的环境配置与代码结构概述，第2章的Ndt_mapping模块源码解析，以及第3章的定位方法概述，这三部分构成完整的技术链路基础。

学完后能独立做什么

学完这五大技术模块后，学员能独立完成基于Autoware的SLAM系统搭建，包括：从代码层面理解NDT点云地图匹配算法的原理与实现，手动配置并运行Autoware自带的建图demo，使用AutowareTools与Vectormap工具可视化地图与定位结果，并初步调试定位模块的精度问题。资料中的实践环节提供了从代码阅读到工具使用的完整流程，配合提供的作业资料包（含ndt注释论文）可强化对算法细节的理解。

资料如何配合练习

课程资料分为理论讲解与实战演练两大类。理论部分集中在各章节的mp4视频，如Ndt_mapping模块的源码解析视频需结合课件pdf逐行分析；实战部分则以实践视频带教为主，例如第1章的代码文件overview视频需同步对照课件中展示的文件结构，第2章的建图实践视频则需先完成作业资料中的ndt注释论文阅读。由于资料包含大量底层实现细节，建议学员准备调试工具，如gdb、cscope等，配合视频中的断点调试演示进行同步练习。对于定位模块，重点理解粒子滤波的初始化与迭代过程，资料中的矢量地图绘制教程能帮助直观验证定位效果。

课程目录

第1章 Autoware概述6 集
  • | ├──第1章 课件.pdf 1.33M
  • | ├──1.1 Autoware简介 .mp4 9.49M
  • | ├──1.2 课程介绍及软件工具介绍.mp4 10.65M
  • | ├──1.3 环境配置介绍.mp4 4.38M
  • | ├──1.4 实践：代码文件overview.mp4 23.62M
  • | └──1.5 实践：自带demo的配置与运行.mp4 237.67M
第2章 Autoware建图模块解析9 集
  • | ├──【第2章】作业练习.pdf 274.75kb
  • | ├──【第2章】作业资料.exe 353.61M
  • | ├──【第2章】课件.pdf 1.03M
  • | ├──2.1 高精度地图与经典建图算法概述.mp4 35.91M
  • | ├──2.2 map_file模块介绍及源码解析（上）.mp4 8.05M
  • | ├──2.3 map_file模块介绍及源码解析（下）.mp4 127.80M
  • | ├──2.4 Ndt_mapping模块介绍及源码解析（上）.mp4 4.41M
  • | ├──2.5 Ndt_mapping模块介绍及源码解析(下).mp4 140.06M
  • | ├──2.6 实践：基于Ndt_mapping算法建立点云地图.mp4 107.89M
  • | └──2.7 实践：AutowareTools与Vectormap的绘制.mp4 351.43M
第3章 Autoware定位模块解析12 集
  • | ├──【第3章】ndt注释论文.pdf 2.16M
  • | ├──【第3章】作业练习.pdf 446.27kb
  • | ├──【第3章】课件.pdf 1020.95kb
  • | ├──3.1 常见定位方法概述.mp4 23.93M
  • | ├──3.2 ndt_matching模块介绍及代码解析.mp4 158.07M
  • | ├──3.3 gnss_localizer模块介绍及代码解析.mp4 62.82M
  • | ├──3.4 ndt_cpu模块介绍及代码解析.mp4 226.90M
  • | ├──3.5 实践：在高精地图中实现导航定位.mp4 140.30M
  • | ├──3.6 拓展：建图定位算法就业及深入研究指南.mp4 18.92M
  • | ├──3.7 直播答疑 上.mp4 648.01M
  • | ├──3.8 直播答疑 下.mp4 166.11M
  • | └──3.9作业讲解.mp4 59.68M
第4章 Autoware感知模块解析8 集
  • | ├──【第4章】作业练习.pdf 425.13kb
  • | ├──【第4章】课件.pdf 1.08M
  • | ├──4.1 常见感知方法概述.mp4 29.95M
  • | ├──4.2 lidar_euclidean_clustering模块源码解析及实践.mp4 245.77M
  • | ├──4.3 roi_objects_filter模块源码解析及实践.mp4 184.85M
  • | ├──4.4 lidar_kf_contour_track模块源码解析及实践.mp4 299.09M
  • | ├──4.5 拓展：感知算法就业及深入研究指南.mp4 16.63M
  • | └──4.6作业讲解.mp4 67.90M
第5章 Autoware仿真环境的搭建7 集
  • | ├──【autoware第5章】作业资料.exe 376.02kb
  • | ├──【第5章】作业练习.pdf 458.43kb
  • | ├──【第5章】课件.pdf 694.54kb
  • | ├──5.1 仿真的必要性及常见仿真工具介绍.mp4 39.93M
  • | ├──5.2 仿真模块介绍及源码解析.mp4 240.27M
  • | ├──5.3 实践：给车辆添加一个传感器.mp4 159.76M
  • | ├──5.4 实践：仿真环境下实现定位和感知.mp4 119.61M
  • | └──5.5作业讲解.mp4 60.96M
第6章 Autoware决策规划模块解析7 集
  • | ├──【第6章】作业.pdf 447.94kb
  • | ├──【第6章】课件 .pdf 4.00M
  • | ├──lslidar_ws.exe 337.45kb
  • | ├──6.1 自动驾驶规划算法概述.mp4 23.84M
  • | ├──6.2 课程所涉及的规划决策方案介绍.mp4 182.19M
  • | ├──6.3 lane_planner模块源码解析及仿真.mp4 254.56M
  • | ├──6.4 astar规划模块源码解析及仿真.mp4 265.90M
  • | └──6.5 op-planner规划源码解析及仿真.mp4 322.87M
第7章 Autoware运动控制模块解析6 集
  • | ├──【第7章】课件.pdf 808.88kb
  • | ├──7.1自动驾驶控制算法概述.mp4 7.20M
  • | ├──7.2velocity_set模块源码解析及仿真.mp4 184.23M
  • | ├──7.3 pure_pursuit模块源码解析及仿真.mp4 168.24M
  • | ├──7.4mpct模块源码解析及仿真.mp4 170.30M
  • | └──7.5 规划控制算法就业指南.mp4 9.30M
第8章 Autoware的实际应用拓展5 集
  • | ├──【第8章】课件.pdf 416.47kb
  • | ├──8.1 课程内容回顾_.mp4 134.73M
  • | ├──8.2autoware的其他模块介绍.mp4 161.70M
  • | ├──8.3 浅谈autoware的移植部署.mp4 47.58M
  • | └──8.4 训练项目预告.mp4 32.09M
第9章 基于Autoware的自动驾驶DEMO训练7 集
  • | ├──【第9章】仿真环境资料.exe 325.57kb
  • | ├──【第9章】作业练习.pdf 514.35kb
  • | ├──【第9章】课件.pdf 3.97M
  • | ├──作业整合.exe 490.91M
  • | ├──9.1 基于AutoWare的无人车巡检demo实训.mp4 27.36M
  • | ├──9.2 仿真环境的更新完善.mp4 57.48M
  • | ├──9.3 课程结语.mp4 9.23M
  • | └──9.4 课程答疑.mp4 542.40M
  • 资料
  • | ├──【autoware第2章】优秀作业参考.exe 18.04M
  • | ├──【autoware第3章】优秀作业参考.exe 15.57M
  • | ├──【autoware第4章】优秀作业参考.exe 1.34M
  • | ├──【autoware第5章】作业资料.exe 380.25kb
  • | ├──【第4章】作业原始数据.exe 22.73M
  • | ├──【课前资料】学习资料.exe 860.56M
  • | ├──autoware_test.exe 3.15M
  • | ├──models.exe 554.81M
  • | ├──课件.exe 114.03M
  • | └──课程Gitee组(仅自用).exe 423.38M
  • ——/睿慕课-Autoware自动驾驶框架源码剖析与实践，五大技术模块教程(视频+资料) ├──第1章 Autoware概述 | ├──第1章 课件.pdf 1.33M| ├──1.1 Autow Autoware自动驾驶框架源码剖析与实践，五大技术模块教程