C++无人小车项目

这门课的主题是用 C++ 写一个无人小车的决策规划模块。它不涉及感知算法训练，也不讲硬件驱动和底盘控制，重点放在一个具体问题上：车已经有了地图和障碍物信息之后，怎么决定往哪走、什么时候停、跟车跟多远。这是自动驾驶里偏后端逻辑的一环，也是很多转行者真正上手写代码时会卡住的地方——算法论文看得懂，落到工程里却不知道从哪个类开始写。

它解决的是什么工作场景

课程围绕直行场景展开，把停障、停靠站点、跟车这三件事拆开讲。这三类场景在园区物流车、厂区摆渡车、清扫车上都很常见，逻辑不复杂但边界条件多：障碍物什么时候算挡住路、靠站时减速曲线怎么给、前车慢下来后跟车距离怎么维持。课程先讲原理再落到代码，把「点」和「车辆」这类基础数据结构怎么定义、状态怎么在模块间传递讲清楚。学完之后你能看懂一个决策规划模块的基本骨架，而不是只会调参。

需要说明的是，这门课不做完整的自动驾驶系统，感知、定位、控制这些部分是作为前提存在的。如果你的目标是做整套无人车，这只是其中一块。

适合什么基础，先看哪几块

前置要求是能写 C++，至少熟悉类、指针、STL 容器的用法，看得懂多文件工程的编译组织。如果只是学过语法但没写过上千行的项目，前期环境搭建和代码框架那部分会稍微吃力，建议对照着敲一遍。完全没接触过 C++ 的人不适合直接进来。

建议的观看顺序是：先看绪论里的决策规划概述，建立模块在整个系统里位置的认知；然后重点看环境搭建与代码框架、车辆建模与运动的表达这两块，这是后面所有代码的地基；直行场景的原理部分可以先快速过一遍，等写代码卡住了再回头对照。宣传片和前瞻片可以放在最后看，帮助确认自己是否理解了这个项目的整体结构。

学完能独立做什么，资料怎么用

学完比较现实的目标是：能独立实现一个直行场景下的决策规划小模块，包括障碍物停车判断、站点停靠的减速逻辑、简单跟车策略，并且能把这些逻辑接进一个已有的代码框架里跑起来。这个能力对应的是自动驾驶公司里决策规划方向的初级工程任务，也是面试时能拿出手讲清楚的项目经历。

资料里的视频和配套代码建议配合使用，不要只看不写。每看完一段原理，先在代码里找到对应实现，再试着自己改一个参数或加一个判断条件，观察输出变化。直行场景的代码部分信息密度较高，建议放慢速度，一个场景写完再进下一个。如果时间有限，优先保证停障和跟车这两个场景能自己独立复现，它们覆盖的工程思路最通用。