C++无人小车项目，基础场景设计+代码编写

这门课的名字里有"无人小车"，但真正要解决的问题不是造车，而是把 C++ 从"会写语法"推到"能组织一个能跑起来的小系统"。如果你背过指针、类、继承，却一到多文件协作就不知道头文件该怎么放、模块之间怎么调，这门课正好卡在这个位置上。它用一辆在直线和障碍场景里行驶的小车做载体，让你把场景抽象、路径规划和车辆状态这几块拼成一个能编译、能出结果的小工程。

它练的是什么，不练什么

资料里的几个文件透露出课程的骨架：有描述道路的模块，有直线行驶和避障两种场景，有规划基类，还有小车自身的状态与控制。也就是说，课程的重点在"场景—规划—执行"这条链路上，而不是感知硬件、传感器驱动或真实车辆通信。它不教你接激光雷达，也不涉及 ROS 之类的框架，属于纯 C++ 层面的算法组织练习。这一点要提前想清楚：如果你期待的是完整的自动驾驶栈，这里的范围要窄得多；但如果你缺的恰恰是"把算法写成工程"的经验，它的针对性反而更强。

适合的基础是能读懂类、虚函数、引用和基本 STL 用法，写过几百行的单文件程序。完全没碰过 C++ 的人跟起来会吃力，因为课程不会停下来讲语法。反过来说，已经工作几年、只是没做过这类小项目的人，可以把它当成一次快速的结构梳理。

建议的看课顺序

不要按文件顺序从头啃。先看道路和场景基类这两块，理解场景是怎么被抽象出来的——直线场景和避障场景的差别在哪里，公共部分被提到了哪一层。这一步想明白了，后面的规划代码才有落脚点。接着看规划基类，注意它是怎么定义接口、怎么被具体场景复用的，这是整份资料里最有迁移价值的部分。最后再看小车自身的状态更新和控制，把它当成规划结果的执行端。

避障场景的代码量比直线场景大，别急着一次读完，先把直线跑通，确认自己理解了数据从场景流入规划、再流到小车的路径，再去看避障多出来的判断逻辑。这样不容易在细节里迷路。

学完能做什么，资料怎么用

把这几块吃透之后，你应该能独立写出一个小型的 C++ 仿真程序：自己定义场景接口，实现至少两种行驶逻辑，让一个对象在场景里按规划移动并输出结果。这个能力对应的实际工作场景是算法原型的快速验证——在接真实硬件之前，先用代码把想法跑一遍。

练习方式建议是改而不是抄。把直线场景的参数调一调，看小车行为怎么变；给避障场景加一种新的障碍布局，逼自己想清楚接口够不够用；再试着把规划基类抽出第三个实现。改动过程中如果发现要动基类，说明你对抽象层级的理解又进了一步。资料里的代码是起点，不是答案，能改到它支撑不住你的需求，这门课才算真正学完。